答案：C。

　　解析：

　　①错误、③正确，丞相、御史大夫和太尉合称“三公”。左、右丞相为“百官之首”，辅佐皇帝处理全国政务;御史大夫是副丞相掌管律令、图籍，并负责监察百官;太尉协助皇帝管理军务。

　　②正确，枢密院始设于中唐时期，宋太祖沿袭此制，以分割宰相的掌兵之权。

　　④错误，鸿胪寺，主掌外宾、朝会仪节之事，可以说是古代的外交官。

　　⑤正确，大都督府为明代初年设置的全军最高指挥机关。